具有2自由度腕部姿态调整机构的机械臂

摘要

本实用新型涉及具有2自由度腕部姿态调整机构的机械臂。该机械臂包括手部、腕部、肩部、腰部和基座；其腕部包括仰俯机构和扭转机构；所述仰俯机构包括H型立体仰俯支撑架，其内设有连接传动的仰俯电机、仰俯减速器和齿轮传动机构，扭转机构包括倒U型扭转支撑架，其内设有扭转电机、扭转减速器，并通过传动机构设有空心扭转轴，空心扭转轴用于安装执行机构，如手抓。本实用新型的腕部机构由完全独立互不干扰两部分组成，每个运动由单独的电机驱动，实现末端执行机构最终的两向姿态调整。整个机构具有结构紧凑、重量轻、结构简单、工作可靠，可大大地减少传动累积误差，提高了操作机的整体精度。