包括关节的并行结构机器人

摘要

本实用新型涉及一种包括关节的并行结构机器人，所述关节中的至少一个包括凸形单元(12)和凹形单元(15，16)。凸形单元(12)的外表面与凹形单元(15，16)的内表面在形状上互补。这两个单元相配合且具有允许凸形单元在凹形单元内以至少一自由度进行旋转运动的形状。凹形单元(15，16)包括两个承窝部(15，16)。根据本实用新型，设置有偏置设备(21)以使每个承窝部(15，16)朝向凸形单元(12)偏置，并且，在所述凸形单元(12)与所述凹形单元(15，16)之间设置有固态支承层(19，20)。