Robotersysteme fur Handhabung und Montage: Hochdynamische Parallelstrukturen mit adaptronischen Komponenten

摘要

Das Potenzial von Parallelstrukturen, den steigenden Anforderungen an die Dynamik und die Genauigkeit von Handhabung- und Montagerobotern gerecht werden zu konnen, ist allgemein anerkannt. Trotz einer Vielzahl von Forschungsaktivitaten auf diesem Sektor ist eine Verbreitung in der Industrie noch nicht erfolgt. Dies hangt vor allem mit einigen noch ungeklarten Problemstellungen und Nachteilen gegenuber seriellen Strukturen zusammen. Im Folgenden werden ausgewahlte Konzepte und Losungen beschrieben, um diese Defizite zu beseitigen oder zu minimieren und damit Parallelroboter im Bereich Handhabung und Montage zu etablieren. Das Spektrum der vorgestellten Arbeiten reicht von Methoden zur systematischen Strukturentwicklung uber erweiterte Steuerungs- und Regelungsfunktionalitaten bis hin zur Entwicklung angepasster Komponenten fur Parallelroboter. Die prasentierten Ergebnisse sind Teil der Forschungstatigkeit innerhalb des Sonderforschungsbereichs (SFB) 562 an der TU Braunschweig und am Deutschen Zentrum fur Luft- und Raumfahrt.