一种单关节机械臂系统的迭代学习故障诊断方法

摘要

本发明公开了一种单关节机械臂系统的迭代学习故障诊断方法。首先建立单关节非线性机械臂系统模型；构建机械臂非线性状态变量动力方程；然后对状态变量动力系统进行扩展变换；设计扩展系统的迭代学习故障诊断方法；最后分析故障诊断算法的稳定性与参数选择条件，实现机械臂系统的实时故障诊断。其优点是：故障诊断算法不仅适用于不同类型的故障，而且对分别诊断执行器和传感器故障具有通用性；不仅可以定性检测故障的发生，还可以在线进行故障重构和估计，实时性好；扩展方程由系统方程直接构造，迭代算法简单高效，不需要引入大量附加参数变量也不用解繁琐的矩阵方程，易于工程实现。