判断水下航行器相对于水下结构的位置和方向

摘要

本发明披露了可用于扫描水下结构的方法和系统。例如，所述方法和系统判断水下航行器相对于水下结构的位置和方向，例如通过引导声波声纳波朝向水下结构并处理由所述水下结构反射的声波声纳波以产生所述结构的三维图像。该三维图像的数据点与所述水下结构的在先存在的三维模型进行比较。根据比较结果，可以确定水下航行器相对于水下结构的位置和方向。