双曲线轨迹定向切线恒速焊接机器人装置

摘要

双曲线轨迹定向切线恒速焊接机器人装置，属于焊接机器人技术领域。该装置包括由X轴平移组件和Y轴平移组件形成的机械臂、Z轴转台、控制器、焊接电源和焊枪等；带有双曲线轨迹焊缝的工件随工件安装台受控转动，焊枪随X轴、Y轴平移组件受控移动。本发明采用独立运动的三自由度机构实现了对工件双曲线轨迹焊缝高质量焊接功能；进行焊接时，焊枪始终处于双曲线轨迹焊缝焊接点处的法线上，焊接方向为双曲线轨迹的切线方向，且该切线始终朝向预先设定某个固定方向上，焊接速度保持恒定，效率高，且制造、维修和使用成本低；由于在焊接中的每一点，焊枪与工件上的焊缝焊点均始终保持一种相对位置和姿态，因此可以达到优化的焊接效果。