仿人机器人机械臂避碰运动轨迹规划方法

摘要

本发明提出了一种仿人机器人机械臂避碰运动轨迹规划方法，现有技术没有从根本上解决碰撞问题，本发明采用基于关节空间插补方法生成机械臂运动轨迹所带来的机械臂与桌子碰撞的问题，主要针对仿人机器人的拟人手臂面向桌面或类似桌面物体的作业，其中机械臂的自由度分布为肩部三个自由度，肘部两个自由度，腕部两个自由度。具体实现方法是，在能够保证固定时刻完成目标作业的前提下，在手臂运动过程中发生碰撞的时刻点，让肘部适当弯曲，避免碰撞。这种方案使机械臂实现了在具有较高的灵活性和较大作业空间的同时，无碰撞的运动。