基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法

摘要

由于传统的机械臂运动轨迹规划方法,在进行机械臂运动轨迹规划时对关节扭转角速度的计算不准确,因此规划合理度低。针对这一问题,进行基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法研究。首先,确定机械臂运动关节扭转角速度,进而实现机械臂运动轨迹规划。最后通过仿真实验证明基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法可以提高规划合理度,实现机械臂运动轨迹的合理规划。