机械臂的运动轨迹规划方法及装置、机械臂及存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种机械臂的运动轨迹规划方法及装置、机械臂及存储介质，方法包括：在机械臂接收到任务指令之后，获取机械臂的视觉检测系统采集到的环境数据，根据上述的任务指令、环境数据及预设的示教运动DS模型库，确定该机械臂的初始DS模型运动轨迹，并对所述初始DS模型运动轨迹进行修正，得到机械臂的目标运动轨迹，该目标运动轨迹是匹配所述任务指令的运动轨迹。通过基于人类示教活动生成DS模型运动轨迹，并形成示教运动动态系统DS模型库的方式，使得机械臂能够利用该示教运动DS模型库确定初始DS模型运动轨迹，并进一进地对该初始DS模型运动轨迹进行修正，得到符合任务指令需求的目标运动轨迹，实现机械臂自主且灵活的运动轨迹的规划。