柔性机械臂运动轨迹规划模板函数的比较研究

摘要

末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂逆动力学的病态行为，由此限制了末端最小运动时间轨迹跟踪控制的实现。该文对轨迹规划的模板函数进行了比较研究，以揭示不同模板函数生成的末端运动轨迹时运动学及动力学关键参量的内在影响。