一种柔性机械臂的轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种柔性机械臂的轨迹规划方法，不依赖于柔性机械臂的数学模型，而是通过强化学习算法动态地调整控制参数，从而为解决柔性机械臂的轨迹规划问题提供了一个新思路。所述柔性机械臂的轨迹规划方法，该方法包括：根据柔性机械臂的当前位姿和期望位姿，确定所述柔性机械臂运动轨迹的跟踪误差方程；根据柔性机械臂的状态和所述跟踪误差方程，确定所述柔性机械臂运动轨迹的代价函数；根据所述代价函数，和对所述柔性机械臂的控制策略，确定所述柔性机械臂运动轨迹的性能指标函数；基于强化学习算法确定使所述性能指标函数最小的最优控制策略，得到对期望运动轨迹的跟踪。