双脚行走机器人以及双脚行走机器人的着地时机确定方法

摘要

提供一种确定双脚行走机器人的脚的着地位置和着地时机的方法。该方法使用预先给定的着地时机来解ZMP方程式，该ZMP方程式表示包含只用第一脚站立的第一单腿接地期间和在第一单腿接地期间之后只用第二脚站立的第二单腿接地期间的重心轨迹。由此算出表示第二单腿接地期间内的ZMP位置的第二脚ZMP位置。当算出的第二脚ZMP位置脱离了与第二脚的可着地区域相对应地规定的第二脚ZMP允许区域时，修正着地时机，以使第二脚ZMP位置落入第二脚ZMP允许区域内。