具有五杆球面连杆机构的机器人手臂

摘要

具有平行球面五连杆机构(1100)的机器人手臂，该平行球面五连杆机构(1100)包括一个地面连杆(1105)、两个内侧连杆(1101、1104)和两个外侧连杆。各内侧连杆均在旋转轴线(1112、1113)处被连于地面连杆，且具有与旋转轴线隔开的中间轴线(1111、1114)。各外侧连杆均在中间轴线处被转动地连于一内侧连杆。两个外侧连杆在外侧轴线(1115)处被转动地连在一起。约束物限制了第一外侧连杆绕所连内侧连杆的中间轴线的旋转以使连杆间的最大夹角基本小于180°。第二外侧连杆及其所连内侧连杆被构造并组装成使两个中间轴线位于包括外侧轴线和一旋转轴线的平面的同侧。