Pitch-Yaw结构的模块化机器人蜿蜒运动步态控制方法

摘要

一种Pitch-Yaw结构的模块化机器人蜿蜒运动步态控制方法，包括：1)设定所有的模块都在相同的周期内运动：T_i＝T；所有的模块分成两组：水平模块和垂直模块；2)设置控制参数：A_V，A_H，ΔΦ_V，ΔΦ_H，ΔΦ_HV，O_V，O_H，T；3)参数A_V，ΔΦ_V，O_V控制水平模块，参数A_H，ΔΦ_H，O_H控制垂直模块，参数ΔΦ_HV控制两组模块之间的关系，控制两组模块的数学模型如公式(1)和公式(2)。本发明提供一种方便应用于机器人实体、实用性良好的Pitch-Yaw结构的模块化机器人蜿蜒运动步态控制方法。