力矩补偿的蛇形机器人被动蜿蜒运动方向控制

摘要

在基于能量平衡的被动蜿蜒控制方法的基础上对力矩进行补偿,控制蛇形机器人的运动方向.该方法的核心思想是:方向控制是以基于能量平衡的被动蜿蜒控制为基础,因此遵守原控制算法的头部引导运动方向,身体跟随头部运动方向的运动特点;通过对头部力矩进行补偿实现运动方向的改变,身体力矩不变;头部补偿力矩利用指数函数的衰减性调节蛇形机器人的运动方向,最终实现蛇形机器人按期望方向运动.通过仿真研究和实验验证,证明这种运动方向控制方法的有效性.