蛇形机器人被动蜿蜒避障运动的研究

摘要

蛇形机器人在运动中要适应各种复杂的环境，为了避免发生碰撞，蛇形机器人在运动中必须避开前进方向的障碍物。rn 本文利用头部关节参考角度相位调整法结合被动蜿蜒，通过能量状态调节头部关节输出力矩达到控制机器人躲避障碍物的目的。仿真结果显示了基于被动蜿蜒避障运动的关节角变化连续的优点，以及切向摩擦系数和法向摩擦系数对转弯动能的影响。