蛇形机器人模块化结构设计与蜿蜒运动研究

摘要

基于生物蛇的结构特点,提出了一种模块化的蛇形机器人结构.在分析Serpenoid曲线的基础上,研究了蛇形机器人的运动轨迹,并将运动曲线离散化.然后,利用Matlab软件进行仿真,总结了各个参数对蛇形曲线形状的影响,确定了蛇形机器人蜿蜒向前和左右转弯时的蛇形曲线参数.