一种基于复合学习的水面船舶动态事件触发控制方法

摘要

本发明属于船舶自动控制技术领域，具体涉及一种基于复合学习的水面船舶动态事件触发控制方法，包括：建立船舶数学模型；设计神经网络状态观测器；设计控制律的控制指令。本发明通过采用神经网络逼近技术对船舶数学模型中纵向、转向中非线性动态不确定项进行重构，建立有限时间扰动估计器，对纵向、转向中包括未知外部扰动和不可接近部分在内的整体不确定性进行在线重构，能够实现复杂不确定性的快速、准确在线重构，释放了在线干扰估计技术对船舶运动模型的精确要求，扩大了在线干扰估计技术的应用范围，引入事件触发控制方法，抑制驱动器不必要的磨损。