一种无人水面艇自主动态避碰跟踪控制方法

摘要

为解决"蓝信"号无人水面艇在未知海洋环境下的动态自主避碰跟踪控制问题,将未知动态避碰路径规划和跟踪控制相结合,提出了一种未知海洋环境下的无人水面艇动态自主避碰跟踪控制方法。此方法考虑到未知海洋环境情况以及动态避障的实时性等问题,以"蓝信"号无人水面艇的操纵运动模型为约束条件,采用了一种基于速度分解的动态障碍物避障算法,设计了一种未知海洋环境下的"蓝信"号水面无人艇动态自主避碰跟踪控制器。仿真结果验证了该方法的有效性和正确性,可为"蓝信"号无人水面艇智能避碰控制技术的研究提供参考。