一种用于群水面无人艇的自主避碰系统及方法

摘要

本发明提出一种用于群水面无人艇的自主避碰系统及方法，包括艇载避碰系统包括运动操纵模块、无线通信模块、数据收集处理模块和避碰决策模块，完成从周边无人艇航行姿态信息获取、分析处理到制定出避碰决策所有过程，应用运动操纵模块、无线通信模块、数据收集处理模块和避碰决策模块各自的功能，实现无人艇在开阔水域避碰群无人艇的功能，同时，使用动态分组算法和同组跟随算法完成避碰过程中无人艇交通流的生成与群组无人艇避让，最终使得每一艘无人艇都能够安全驶过。本发明能够实现水面无人艇在复杂态势下的避碰，并根据航行态势变化调整避让决策，实现无人艇的自主避碰。