巡逻船区域覆盖路径规划方法、系统及装置

摘要

本发明公开了一种巡逻船区域覆盖路径规划方法、系统及装置，该方法包括：确定巡逻船的数量、航速、扫描宽度和海域地图；将海域地图建模为方形栅格地图，确定障碍物区域和待覆盖区域；对待覆盖区域进行划分，确定巡逻船的任务区域；以往返式覆盖法或螺旋式覆盖法对任务区域进行扫描，实时判断覆盖率是否达到预设覆盖率，若否，判断覆盖路径是否陷入死角，若是，利用广度优先搜索算法寻找与巡逻船当前位置曼哈顿距离最小的未覆盖区域，确定最短路径，以往返式覆盖法或螺旋式覆盖法对未覆盖区域进行扫描，并实时判断覆盖率是否达到预设覆盖率。本发明能够满足预设优化目标和海域地图覆盖率的双重要求，实现巡逻船航行路径自动规划，提高巡逻效率。