车机协同多区域覆盖侦察路径规划方法

摘要

针对小型无人机在战场区域侦察中的应用,提出了一种车机协同完成多区域覆盖侦察任务的新模式,汽车充当无人机的移动平台,携带无人机完成多个区域的扫描侦察任务.应用0-1整数规划建模技术,建立了优化汽车地面行驶路径和无人机空中飞行扫描路径的数学优化模型.设计了一种三阶段启发式算法,以快速求解车机路径规划方案.最后应用一个包含2个侦察区域的案例,验证了车机协同模式的优势和三阶段算法的有效性.