无人船区域全覆盖路径规划与跟踪技术的研究

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 无人船国内外研究现状

1.3 无人船全覆盖路径规划及路径跟踪控制技术的研究现状

1.4 本文主要研究内容

2 任务海域及无人船运动模型的建模

2.1 基于区域全覆盖路径规划的海域地图构建

2.2 无人船数学模型

2.3 本章小结

3 基于生物激励神经网络的区域全覆盖路径规划策略研究

3.1 生物激励神经网络算法在路径规划中的应用

3.2 生物激励神经网络算法的改进

3.3 基于本文算法的无人船路径规划策略在复杂海域内的仿真验证

3.4 本章小结

4 基于模糊自抗扰技术的无人船精确路径跟踪技术研究

4.1 基于自抗扰控制算法的无人船路径跟踪方法

4.2 基于模糊实时调节参数的自抗扰路径跟踪方法

4.3 仿真实验验证

4.4 本章小结

5 面向实际海域的水面无人船区域全覆盖综合控制技术研究

5.1 基于航拍图的实际海域模型构建

5.2 实际海域内无人船区域全覆盖控制技术的仿真研究

5.3 本章小结

结论

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间的科研成果