一种推力矢量尾坐式垂直起降无人机的控制方法及控制装置

摘要

本发明公开了一种推力矢量尾坐式垂直起降无人机的控制方法及控制装置，包括旋翼模式、正向过渡模式、逆向过渡模式和固定模式下控制；无人机在旋翼模式时：S1：通过第一左侧矢量动扇、第一右侧矢量动扇、第二左侧固定动扇、第二右侧固定动扇提供拉力；通过第一左侧矢量动扇、第一右侧矢量动扇。本发明通过其旋翼模式、正向过渡模式、逆向过渡模式及固定翼模式四种飞行模式提出了相对应的控制方法，有效的解决了四旋翼尾坐式其抗风是依靠旋翼提高转速改变姿态来抵抗，非常耗电，从而导致飞机悬停油门不敢太高，飞机起飞重量也就不能太大，需要保证1.5‑2的推重比，载荷能力受限的问题。