卡尔曼滤波器的实现方法、装置、存储介质和设备

摘要

本发明实施例提供一种卡尔曼滤波器实现的方法、存储介质和电子装置，所述方法包括：获取并初始化系统参数，获取量测信息，根据量测信息和后验观测噪声统计量计算有效卡尔曼增益，根据线性观测模型和多元高斯分布的线性性质得到量测的概率密度函数，根据概率密度函数计算通过重要性采样获得的采样点的后验观测噪声分布的期望，对后验观测噪声统计量进行更新，根据所述有效卡尔曼增益以及更新后的后验观测噪声统计量对状态协方差矩阵进行更新，根据更新后的状态协方差矩阵对状态进行更新，重复执行获取量测信息至对状态协方差矩阵进行更新的步骤，直至状态实现收敛。本发明能够提高卡尔曼滤波器的计算速度和估计精度。