一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统

摘要

本发明涉及一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统，该模块化关节安装在仿生手臂和人体肩部之间，该系统包括采集模块、处理模块、自适应控制器模块和扭矩计算器模块，采集模块获取初始控制电压组，经过处理模块处理后得到负载扭矩、待输入电流和待输入转速，将负载扭矩、待输入电流、待输入转速和提前设定的额定转速输入到自适应控制器模块中得到一号电压组，一号电压组经过处理模块处理后得到模块化关节的补偿控制电压，将补偿控制电压输入至处理模块，得到编码值，处理模块根据编码值驱动模块化关节。与现有技术相比，本发明通过获取易控制的电流电压值实现了自适应控制的要求，具有实时性强、控制精确等优点。