一种基于融合定位的探地雷达地下隐患定位方法及系统

摘要

本发明提供一种基于融合定位的探地雷达地下隐患定位方法及系统，所述探地雷达地下隐患定位方法包括以下步骤：步骤S1，同步采集和记录探地雷达数据、GNSS定位数据以及Lidar点云数据；步骤S2，利用点云配准算法逐帧配准Lidar点云数据，计算每帧点云在点云坐标系中的位姿，获取点云位姿数据；步骤S3，对GNSS定位数据和点云位姿数据进行融合，建立互相转换关系；步骤S4，对每帧点云根据融合后的位姿进行位姿转换，构建点云地图；步骤S5，根据地下隐患的GNSS坐标查找对应的点云，计算点云在点云地图中的相对坐标，并将所述相对坐标转换为全局坐标。本发明能够更加精准地实现地下隐患的探测和定位，抗干扰能力强。