一种单摄像机监控系统的立体障碍物检测方法

摘要

本发明提出了一种单摄像机监控系统的立体障碍物检测方法，在安装好监控系统之后，控制云台旋转，随意调整摄像头的两个不同角度，拍摄待监控的场景的两幅图像，分别通过齐次变换，获得两幅图像地面的单应关系，使两个不同监控角度下的地面像素点重合，同时使其中的一幅图像中的立体障碍物部分产生错切，由此判断出立体障碍物在监控场景中的位置及大小，获得立体障碍物的坐在位置。本发明方法为解决监控视场中，运动目标是否是被暂时遮挡提供了准确的依据。