一种具有横摇约束的欠驱动船舶航向制导方法

摘要

本发明提供一种具有横摇约束的欠驱动船舶航向制导方法，具体步骤包括：步骤S1、设定路径(xp(ω),yp(ω))和路径参数ω；步骤S2、根据步骤S1获取路径点坐标(xp,yp)信息和路径切向角αp信息；步骤S3、通过测量获得船舶位置坐标(x,y)信息和船舶运动状态信息；步骤S4、根据步骤S3所获得的船舶位置坐标信息和船舶运动状态信息估计横向漂角；步骤S5、结合步骤S1～步骤S4所获取的船舶信息，计算指令航向角ψd。本发明有效提高了恶劣海况下的指令航向角的精度，实现了对船舶航向的准确控制。