基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人

摘要

本发明涉及一种基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人，包括柔性连续体结构和驱动机构；其中，柔性连续体结构包括相互关联的近端连续体和远端连续体，驱动机构为平面运动机构，平面运动机构具有与近端连续体的至少一部分能够相对上下滑动和/或旋转的输出部；近端连续体被配置成在平面运动机构的输出部上下滑动和/或旋转状态下能够产生弯曲运动，而远端连续体则被配置成在近端连续体弯曲状态下能够产生与近端连续体反向的弯曲运动。本发明可以避免对柔性连续体的驱动丝进行直接的推拉，在驱动数量较多的驱动丝时，可以不受限于驱动机构的数量，同时结构紧凑，原理简单，易于实现，具有很高的可靠性和灵活性。