基于模糊自适应PID控制的微创血管手术机器人驱动器控制研究

摘要

机器人驱动器需要控制导管机器人系统快速响应以及对目标点实时跟踪,以确保微创手术的安全.传统PID控制中PID参数一经整定成为固定增益,不能适应环境变化,位置跟踪精度不足,神经网络控制提高了跟踪精度、抑制超调和抗干扰能力,但其算法复杂,实时性差,限制了在微创血管手术中的应用.本文采用模糊自适应PID控制方法,对PID参数进行在线调整,用以改善系统的响应速度、抗干扰能力和位置跟踪精度.经仿真并与神经网络控制相比较,验证了所提算法在微创血管手术中的可行性与实用性.