一种基于车路协同的车辆前向碰撞预警方法与系统

摘要

本发明公开了一种基于车路协同的车辆前向碰撞预警方法，包括以下步骤：获取本车位置信息，采集本车的基本数据，获取其他车辆的位置信息和基本数据，并计算得到本车和其他车辆的相对方位角和相对航向角；所述基本数据至少包括速度和加速度；筛选本车前方行驶车道上距离本车最近的其他车辆，计算本车与该车辆的距离差，计算出两车的碰撞时间是否小于或等于碰撞预警阈值，若是，则进行预警，若否，则结束判断。本发明能在能见度比较低、距离比较远有遮挡情况下，辅助驾驶系统能正常执行前向碰撞预警，且不但适用于单车道或者是多车道直行道路，同样适用于环岛、弯道以及上下高架桥场景，实用性极强。