一种机器人关节伺服电机柔顺控制方法

摘要

本发明提供一种机器人关节伺服电机柔顺控制方法，属于机器人关节控制领域。所述方法包括：建立符合机器人关节柔顺控制标准的永磁同步电机数学模型；根据建立的永磁同步电机数学模型，确定电机转子的角动量与转矩冲量的平衡关系；若机器人关节末端负载转矩突变，判断负载转矩变化量是否超过预先设定的阈值；若超过预先设定的阈值，则根据建立的永磁同步电机数学模型及确定的电机转子的角动量与转矩冲量的平衡关系，确定逆变器矢量变换的时刻。采用本发明，能够显著减小机器人关节伺服控制系统在机器人关节末端负载转矩突变时的动态调节时间。