基于膜计算和RRT的煤矿井下机器人多步长路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于膜计算和RRT的煤矿井下机器人多步长路径规划方法，其包括：快速连通阶段和路径寻优阶段：快速连通阶段包括连通初始化、构建多步长膜结构和快速寻路连通，主要功能为快速寻找出从起始点到目标点的一条可行路径；路径寻优阶段包括寻优初始化、构建多采样点膜结构和最短路径优化，主要功能是基于快速连通阶段已经找到的一条可行路径，进行最短路径优化，寻找出从起始点到目标点之间最短可行路径；在煤矿井下狭窄空间中，通过变步长并行膜计算，可以快速的搜索到起始点和目标点之间的可行性路径，利用多采样点并行膜计算，可以迅速得到一条最短可行路径，极大的提高了机器人路径规划的成功率，加快了路径规划时间，提升了路径规划效率，为机器人在煤矿井下自主安全运行提供了基础保证。