一种基于视觉与路径规划的四足机器人摆动腿避障方法

摘要

本发明提供一种基于视觉与路径规划的四足机器人摆动腿避障方法，其基于视觉信息对摆动腿进行路径规划，并且在运动过程中，设置预测周期实时对摆动腿进行预测，避免碰上障碍物。本发明提供的四足机器人摆动腿避障方法，提供中能在四足机器人运动过程中，动态调整摆动腿轨迹的方法，大大增强了四足机器人在复杂地形下的通行能力；且该避障方法，是对摆动腿进行路径规划，在摆动相每次抬脚前，都会进行一次路径规划，避免某一摆动腿被障碍物卡住的情况；除此之外，该避障方法能躲避在空间内突然出现的移动障碍物。