用于抓取链轨节的工业机器人末端执行器和码垛的方法

摘要

一种用于抓取链轨节的工业机器人末端执行器和码垛的方法，用于抓取链轨节的工业机器人末端执行器，包括固定在支架两侧的伸缩机构，伸缩机构的末端各固定一电磁铁，电磁铁的厚度小于链轨节的厚度，电磁铁一侧设有位移传感器，位移传感器检测是否抓取链轨节，将信号传递给控制器，控制器控制伸缩机构的运动和电磁铁的通断电状态。末端执行器的电磁铁吸取链轨节，移动到料筐上方，末端执行器下降到料筐内，电磁铁释放链轨节，排列链轨节时，使链轨节从料筐相对的两侧壁向中间排列，末端执行器在料筐上方时，转动末端执行器，使末端执行器后侧面始终朝向料筐侧壁。本发明适应四工序之间的链轨节转移，能紧密排列链轨节，避免浪费空间。