一种复杂环境下母平台与子平台相对位姿测量方法

摘要

本发明涉及一种复杂环境下母平台与子平台相对位姿测量方法，步骤为：1、构建惯性/视觉相对位姿测量系统：在母平台顶部布设视觉测量单元，每组视觉测量单元不少于2台视觉测量相机；建立以母平台为中心为基准的测量坐标系统，为母、子平台配置光学合作标识；每组视觉测量相机工作前，对母平台光学合作标识成像；最后进行“相机‑母平台”相对位置解算，获得相机同母平台相对关系；2、获得子平台相对于母平台的位姿态，并进行位姿态补偿：利用两部视觉测量相机对子平台进行定位，利用配置在子平台首端、尾端光学合作标识，获得子平台中轴线三维姿态；对测量延时进行补偿，将补偿后的运动状态信息发送至子平台，辅助子平台惯导进行校正。本发明实时获得了母平台、子平台相对位姿关系。