一种基于二次规划的冗余度机械臂移动障碍物躲避方法

摘要

本发明公开了一种基于二次规划的冗余度机械臂移动障碍物躲避方法，首先获取并计算移动障碍物和冗余度机械臂脆弱点的位置和速度信息，据此建立增大移动障碍物与冗余度机械臂脆弱点距离的不等式约束、驱使冗余度机械臂脆弱点趋向障碍物分速度反方向的不等式约束，然后合并两个不等式约束得到一个统一的移动障碍物躲避不等式约束，再将不等式约束并入到二次规划问题中，并用递归神经网络求解器求解该二次规划问题，求解结果传递给移动平台和机械臂控制器，从而驱动移动平台与机械臂在完成末端任务的同时躲避移动障碍物。本发明能够使机械臂在完成末端任务的同时，有方向地躲避移动障碍物，大大提高了躲避移动障碍物的效率和机械臂的安全性。