基于障碍物STL模型的移动机器人避障方法研究

摘要

提出了一种移动机器人的避障方法。首先获得障碍物的主要外形数据并得到其STL模型,再按照所预设的安全距离对STL模型进行偏置;然后通过投影得到STL偏置模型的工作平面上的最大二维轮廓;最后采用数形结合法获取起始点与目标点之间避开投影区域的最短距离,实现机器人避障路径规划。以一个典型的障碍物投影轮廓为例,仿真实验验证了该方法的可靠性。