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一种基于改进式RRT算法的机械臂自主避障方法

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本发明公开了一种基于改进式RRT算法的机械臂自主避障方法，包括：S1:利用D‑H法对六轴机械臂位姿进行建模；S2：建立基于gazebo的六轴机械臂工作环境，工作环境中随机生成形状不规则障碍物；S3：利用改进式RRT算法完成机械臂的运动规划；S4：最后对所得的路径利用三次Hermite曲线平滑处理。本发明优点是：能够提高采样点的方向性、增加路径的平滑度、减少空间区域的无用搜索、节省搜索时间。

著录项

公开/公告号CN113172631A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-07-27

原文格式PDF
申请/专利权人西南交通大学;
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申请/专利号CN202110509453.7
发明设计人张锦;林米雪;沈怡;周洪;徐玉洁;顾雨涵;
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申请日2021-05-11
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构51241 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙);
代理人李鹏
地址 611756 四川省成都市高新区西部园区犀安路999号
入库时间 2023-06-19 12:02:28

法律信息

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法律状态
2023-01-24

授权

发明专利权授予

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1. 一种基于改进式RRT算法的机械臂自主避障方法 [P] . 中国专利： CN113172631A . 2021-07-27
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