一种基于改进RRT算法的机械臂运动规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进RRT算法的机械臂运动规划方法。该路径规划方法主要是在RRT算法的基础上进行改进的，改进的方向是在快速扩展随机树算法中的三个过程，一个是针对随机点采样的过程，另一个是新节点的扩展过程，最后是对得到路径的路径优化过程。改进后的算法能够在较短的时间内完成路径规划，路径的代价会更小，且构架保持了原有简洁的特点，在高维空间中仍旧表现良好；该算法应用在串联机器人的关节空间中，使串联机器人能够在工作空间中有障碍物的情况下得到一条安全的路径；最后，可以将机器人的关节路径进行B样条曲线的拟合，使得机器人的运行更加平稳柔顺。