一种推进器联动控制的四旋翼水下机器人及其控制方法

摘要

本发明公开一种推进器联动控制的四旋翼水下机器人，包括电子舱、若干推进器、推进器控制装置，推进器控制装置控制电子舱在水中的运动，推进器控制装置包括垂直控制装置和水平控制装置，垂直控制装置包括一个垂直联动控制电机，一个垂直联动控制电机控制若干推进器绕Y轴转动，水平控制装置包括一个水平联动控制电机，一个水平联动控制电机控制若干推进器绕Z轴转动，推进器初始推力方向均沿X轴。采用推进器控制装置改变推进器推力方向，从而实现水下机器人纵荡、横荡、升沉、横倾、纵倾和偏航六自由度运动，设备灵活性和推进器利用率提高，分别通过一个电机驱动四个推进器绕Y轴和Z轴同步转动，设备整体性、控制精度提高，且能耗降低。