一种基于微小型水下机器人推进器的控制系统设计

摘要

文中运用嵌入式Linux操作系统与FPGA芯片设计了一款适用于无人有缆水下机器人推进器的控制方法。系统选用三星公司的S3C6410芯片为处理器,利用FPGA芯片负责构建脉冲宽度调制电路,应用H桥驱动器完成水下推进器的驱动。系统在实验室中进行了测试,实验结果表明该系统设计合理、实时性较高,能够出色地完成推进器的运动控制。