一种基于3-RPS并联机构的UUV矢量推进控制方法

摘要

本发明公开了一种基于3‑RPS并联机构的UUV矢量推进控制方法。本发明将2个3‑RPS并联机构组合到一起，形成一个全新的机构，然后分析了该装置对螺旋桨方向的控制方式，避免了多解的情况的发生。最后将其装到UUV上，使UUV具有更好的推进控制效果，并能在复杂的海况下保持其稳定性。