一种基于串联弹性元件与连续体构型的柔性腹腔镜执行器

摘要

本发明涉及一种基于串联弹性元件与连续体构型的柔性腹腔镜执行器，属于机器人技术领域。包括驱动机构、柔索导向机构和镜头组件。驱动机构包括四个直线电机、四根柔索和四个预紧机构；柔索导向机构包括空心管和柔性连续体；四根柔索穿过空心管连接着柔性连续体；镜头组件固定安装在柔性连续体的端部。驱动机构负责预紧、拉伸四根柔索，柔索导向机构负责将柔索导向至镜头组件。四根柔索通过配合拉伸，使得柔性连续体在空间任意方向弯曲，满足镜头组件不断捕捉画面的要求。本发明可通过调节柔索的张紧程度，改变柔性连续体的刚度大小；连续体弯曲平均角速度约5.7rad/s，完全满足在手术过程中的实时性要求。