一种用于室内移动机器人动态环境路径规划方法

摘要

本发明公开了一种动态环境下室内移动机器人局部路径规划方法，解决传统动态窗口算法(DWA)不能妥善处理动态障碍物的问题。该方法在传统局部路径规划上做了两点改进，改进策略旨在将动态障碍物的状态信息引入到DWA算法目标函数中，使得算法根据当前实际局部环境智能的调整规划路线；首先，利用障碍物的航向信息将动态障碍物分为需要避障处理的有威胁障碍物和不需要处理的无危胁障碍物，并将有威胁障碍物运动信息引入到DWA算法目标函数中，设计了速度组合评价因子和反应距离评价因子，速度组合评价因子帮助DWA选择出符合当前的线速度和角速度组合，反应距离评价因子负责挑选出最安全的避障路线，保证机器人在动态环境中的安全。