一种基于混合现实的机器人遥操作控制方法

摘要

本发明公开了一种基于混合现实的机器人遥操作控制方法，提出两种操作模式，粗操作模式(CMM)和精细操作模式(FMM)，两种操作模式的结合有助于机器人的平稳运动；在两种操作模式基础上，又提出一种基于模糊逻辑的控制算法来调整机器人的位置、速度和力，并更新其工作空间，以处理潜在的操作故障，提高机器人的机动性；最后提出一种障碍李雅普诺夫函数(BLF)解决系统状态受限问题，设计与之对应的机器人控制率来保证基于混合现实遥操作系统的稳定性。本发明可以提供更好的临场感，并且在多个方面具有提高机器人操作性能的潜力。