一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法

摘要

本发明公开了一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，包括：通过预先安装的监测装置，监测所述支撑平台的平台位置，并确定智能机器的目标位置；其中，所述监测装置至少包括两个以上，分别安装于支撑平台上和智能机器上；基于所述智能机器的控制系统，控制所述智能机器移至所述目标位置，确定状态位置；基于大数据中心，确定所述实时状态位置和目标位置的校准参数，并判断所述校准参数是否超过预设的校准阈值，生成判断结果；当所述判断结果正常，通过所述控制系统，控制所述智能机器进行预设的目标响应动作；其中，当所述判断结果异常，触发预设的警报事件，对所述状态位置进行校准，确定目标校准位。

说明书

技术领域

本发明涉及底板矮墙模安装、脱卸领域，特别涉及一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法。

北斗系统：中国北斗卫星导航系统是中国自行研制的全球卫星导航系统，也是继GPS、GLONASS之后的第三个成熟的卫星导航系统，由空间段、地面段和用户段三部分组成，可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，并且具备短报文通信能力，已经初步具备区域导航、定位和授时能力，定位精度为分米、厘米级别，测速精度0.2米/秒，授时精度10纳秒。

背景技术

目前，底板矮墙模在施工过程中需要利用吊车将底板矮墙模吊装至管廊槽口，再利用人工遥控的智能机器将底板矮墙模进行依次拼接，现有的智能机器虽然方便但是控制方式主要人工的遥控控制，这就强调了人主观能力的好坏。其结构如附图2所示，在本发明中不做过多介绍。现有技术利用底板矮墙模进行管廊底板矮墙的浇筑，人工拉线校准和直接人眼识别是否对齐，这种对齐的方式并不标准，基本都会出现对其的偏差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，具备适用于底板矮墙模安装、脱卸，以解决上述背景技术中提出的问题，通过在所述智能机器和支撑平台上安装监测装置，所述监测装置且装有北斗系统，对所述智能机器和支撑平台进行定位，确定安装或拆卸位置，包括智能机器距离底板矮墙的距离、经纬度，智能机器位置监控装置，确定智能机器的位置，根据拆卸位置确定智能机器在安装或者拆卸时的位置和角度，控制智能机器动态前往安装或拆卸的位置，进行相应的操作，通过底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法动态获取所述智能机器和支撑平台的位置，并控制智能机器走到目标位置，并进行校准，方便用户运行，操作简单，解放了人力，减少了成本，提高了施工效率。

一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，包括：

通过预先安装的监测装置，监测所述支撑平台的平台位置，并确定智能机器的目标位置；其中，

所述监测装置至少包括两个以上，分别安装于支撑平台上和智能机器上；

基于所述智能机器的控制系统，控制所述智能机器移至所述目标位置，确定状态位置；

基于大数据中心，确定所述实时状态位置和目标位置的校准参数，并判断所述校准参数是否超过预设的校准阈值，生成判断结果；

当所述判断结果正常，通过所述控制系统，控制所述智能机器进行预设的目标响应动作；其中，

所述目标响应动作包括目标安装动作和目标脱卸动作；

当所述判断结果异常，触发预设的警报事件，对所述状态位置进行校准，确定目标校准位。

作为本发明提供一种实施例，所述通过预先安装的监测装置，监测所述支撑平台的平台位置，并确定智能机器的目标位置，包括：

通过预先安装的监测装置，确定平台监测场景和机器监测场景；

根据所述平台监测场景和机器监测场景，获取所述平台监测数据和机器监测数据；

将所述平台监测数据和机器监测数据作为数据源，传输至预设的大数据中心系统，确定平台传输数据和机器传输数据；

根据所述平台传输数据和机器传输数据，确定所述平台环境数据和机器环境数据；

根据所述大数据中心预存的历史环境数据，对比实时平台环境数据和实时机器环境数据，确定平台位置数据和机器位置数据；其中，

所述历史环境数据包括历史平台环境数据和历史实时机器环境数据；

根据所述平台位置数据和机器位置数据，确定位置数据；

传输所述位置数据至大数据中心，确定所述智能机器的目标位置。

作为本发明提供一种实施例，所述传输所述位置数据至大数据中心，确定所述智能机器的目标位置，包括：

传输所述位置数据至大数据中心，确定传输位置数据；

基于所述监测装置内预设的北斗定位系统和GPS定位系统，对所述支撑平台和智能机器进行定位，分别获取北斗定位点和GPS定位点；其中，

所述北斗定位点包括第一北斗定位点和第二北斗定位点；其中，

所述第一北斗定位点包括第一北斗经纬度和第一北斗坐标点；

所述第二北斗定位点包括第二北斗经纬度和第二北斗坐标点；

所述GPS定位点包括第一GPS定位点和第二GPS定位点；其中，

所述第一GPS定位点包括第一GPS经纬度和第一GPS坐标点；

所述第二GPS定位点包括第二GPS经纬度和第二GPS坐标点；

通过所述北斗定位点和GPS定位点，以所述支撑平台和智能机器为轴心，并对所述支撑平台和智能机器的周围环境进行建模，确定所述智能机器的目标运行轨迹；其中，

根据所述目标运行轨迹，确定智能机器的目标位置。

作为本发明提供一种实施例，所述基于所述智能机器的控制系统，控制所述智能机器移至所述目标位置，确定状态位置，包括：

基于大数据中心，获取所述目标运行轨迹，确定目标运行距离和目标运行倾角；

根据所述目标运行距离和目标运行倾角，确定目标运行数据；

根据所述目标运行数据，并基于所述智能机器的控制系统，传输所述目标位置至智能机器，确定对应的控制指令；

通过所述控制指令，控制所述智能机器按所述目标运行数据移至目标位置，并确定控制结果；

根据所述控制结果，确定所述智能机器的状态位置。

作为本发明提供一种实施例，所述基于大数据中心，确定所述实时状态位置和目标位置的校准参数，并判断所述校准参数是否超过预设的校准阈值，生成判断结果，包括：

根据所述状态位置，通过所述智能机器上安装的监测装置，确定所述智能机器的状态定位点；其中，

所述状态定位点包括状态经纬度和状态坐标点；

根据所述目标位置，获取目标定位点；其中，

所述目标定位点包括目标经纬度和目标坐标点；

计算所述状态经纬度和目标经纬度的经纬度误差，获取经纬度误差率；

计算所诉状态坐标轴和目标坐标轴的坐标轴距离，获取位置误差率；

根据经纬度误差率和所述位置误差率，确定校准数据；

根据所述校准数据，确定校准参数；

判断所述校准参数是否超过预设的校准阈值，生成判断结果。

作为本发明提供一种实施例，所述根据大数据中心预设的触发事件，判断所述校准参数是否超过预设的校准阈值，生成判断结果，包括：

根据所述大数据中心预设的触发事件，确定校准阈值；

计算所述校准参数和所述校准阈值，获取计算结果；

根据所述计算结果，判断所述校准参数是否所述校准阈值，生成判断结果；其中，

所述判断结果包括超过结果和未超过结果。

本发明提供一种实施例，其特征在于，所述当所述判断结果正常，通过所述控制系统，控制所述智能机器进行预设的目标响应动作，包括：

当所述判断结果为未超过结果时，确定正常结果；

根据所述监测装置，确定所述智能机器的动作状态；其中，

所述动作状态包括待安装动作和待脱卸动作；

根据所述正常结果和所述动作状态，确定所述智能机器的动作响应；其中，

所述动作响应是安装响应或者脱卸响应；

根据动作响应，生成对应的目标响应数据，传输至智能机器的控制系统，生成目标响应指令；

根据所述目标响应指令，控制所述智能机器进行预设的目标响应动作。

作为本发明提供一种实施例，所述根据动作响应，生成对应的目标响应数据，传输至智能机器的控制系统，生成目标响应指令，包括：步骤A1:通过监测装置，从一连串的动作响应序列中提取到对应的目标响应数据，确定动作响应样本为

其中，i代表监测图像的第i帧图像，n代表识别目标响应动作的特征动作通道索引号，n∈{1,2,…N},N为特征动作通道的索引号总数量，obj(x)是目标响应函数，

步骤A2：通过所述特征滤波系数，并将所述动作响应样本传输至智能机器的控制系统，确定目标动作响应函数obj(x):

其中，所述obj(x)代表迭代后的目标动作响应函数，δ′代表目标响应正则项系数；

步骤A3:根据所述目标动作响应函数objective(x)，获取跟踪所述目标动作响应的目标动作监测结果τ：

其中，τ为跟踪所述目标动作响应的目标动作监测结果；

步骤A4：根据所述目标动作监测结果τ，确定目标响应指令。

作为本发明提供一种实施例，所述当所述判断结果异常，触发预设的警报事件，对所述状态位置进行校准，确定目标校准位置，包括：

当所述判断结果为超过结果时，确定判断结异常，并触发预设的警报，确定触发结果；

根据所述触发结果和所述校准参数，基于所述智能机器控制系统，发送校准控制指令；

根据所述校准参数，生成校准位移；

根据所述校准控制指令和校准位移，控制所述智能机器按照所述校准位移移至所述目标位置，并确定目标校准位置。

作为本发明提供一种实施例，所述根据所述控制指令和校准位移，控制所述智能机器按照所述校准位移移至所述目标位置，并确定目标校准位置，包括以下步骤：

步骤S1：根据所述控制指令和校准位移，确定第一目标校准控制指令和第一目标校准位移；

步骤S2：根据所述第一目标校准控制指令和第一目标校准位移，生成第一校准参数；

步骤S3：控制所述智能机器按照上一步骤的校准参数，确定目标校准状态位置；

步骤S4:判断所述目标校准状态位置是否和目标位置匹配，生成判断结果；

步骤S5：当所述判断结果匹配时,根据目标状态校准状态位置，生成目标校准位置；

步骤S6：当所述判断结果不匹配时，更新所述第一目标校准控制指令和第一目标校准位移，生成第二校准参数，并执行步骤S3，直到用户预设的校准次数。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提出一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，通过在智能机器上和支撑平台上安装监测装置，对所述智能机器和支撑平台进行精度定位，确定所述智能机器和支撑平台进行精度的距离差值和经纬度，控制智能机器进行移动到支撑底板矮模墙的支撑平台的位置，本发明还提供了底板矮模墙的校准方法，通过计算校准参数，二次控制智能机器进行位置校准，控制智能机器走到目标位置上，并通过监测装置，对底板矮墙模进行安装或脱卸，解放人力。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例中一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法图；

图2为本发明实施例中现有技术智能机器的结构。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

智能机器的现有结构如附图2所示，现有结构主要靠人工遥控控制。底板矮墙模1、液压万向轮2、行走机构3、底板矮墙模支撑平台4、液压杆6和拉钩托架5，底板矮墙模1被拉钩托架夹这进行托运位移。液压万向轮2用于控制行走机构方向，安装与行走机构上。行走机构3设置在底板矮墙模支撑平台4执行底板矮墙模的托运工作。而液压杆6的作用是控制拉钩托架5上升和下降，同时其下部和液压万向轮2连接实现方向调节，而本发明是为智能机器的设计的一种控制方法。

实施例1：

如附图1所示，本发明为一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，其特征在于，包括：

步骤100：通过预先安装的监测装置，监测所述支撑平台的平台位置，并确定智能机器的目标位置；其中，

所述监测装置至少包括两个以上，分别安装于支撑平台上和智能机器上；

步骤101：基于所述智能机器的控制系统，控制所述智能机器移至所述目标位置，确定状态位置；

步骤102：基于大数据中心，确定所述实时状态位置和目标位置的校准参数，并判断所述校准参数是否超过预设的校准阈值，生成判断结果；

步骤103：当所述判断结果正常，通过所述控制系统，控制所述智能机器进行预设的目标响应动作；其中，

所述目标响应动作包括目标安装动作和目标脱卸动作；

步骤104：当所述判断结果异常，触发预设的警报事件，对所述状态位置进行校准，确定目标校准位。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明提通过预先安装的监测装置，监测所述支撑平台的场景和智能机器的场景，同时通过监测装置内预设的北斗定位系统，获取支撑平台的平台位置，并确定智能机器的目标位置；通过智能机器预设的控制系统，动态控制智能机器，并行使到目标位置，确定此时智能机器的位置；但所述智能机器的位置有可能没有到达，比如路上有了突发障碍，于是此时智能机器的位置和目标位置，确定校准参数，并进行报警，同时对所述状态位置进行校准，当所述判断结果正常时，通过所述控制系统，控制所述智能机器进行预设的目标响应动作；比如进行角度变化和上下移动，对支撑平台上的底板矮墙模进行操作，整个过程通过定位系统获取精准的数据，并通过计算校准参数自我优化，自我校准位置，还可以通过警报进行预报警，对底板矮墙模的施工来说，大大加快了施工进程。

本发明的有益效果是：本发明通过在智能机器上和支撑平台上安装监测装置，对所述智能机器和支撑平台进行精度定位，确定所述智能机器和支撑平台进行精度的距离差值和经纬度，控制智能机器进行移动到支撑底板矮模墙的支撑平台的位置，本发明还提供了底板矮模墙的校准方法，通过计算校准参数，二次控制智能机器进行位置校准，控制智能机器走到目标位置上，并通过监测装置，对底板矮墙模进行安装或脱卸，解放人力。

实施例2：

本发明提供一种实施例，如附图1所示，其特征在于，所述通过预先安装的监测装置，监测所述支撑平台的平台位置，并确定智能机器的目标位置，包括：

通过预先安装的监测装置，确定平台监测场景和机器监测场景；

根据所述平台监测场景和机器监测场景，获取所述平台监测数据和机器监测数据；

将所述平台监测数据和机器监测数据作为数据源，传输至预设的大数据中心系统，确定平台传输数据和机器传输数据；

根据所述平台传输数据和机器传输数据，确定所述平台环境数据和机器环境数据；

根据所述大数据中心预存的历史环境数据，对比实时平台环境数据和实时机器环境数据，确定平台位置数据和机器位置数据；其中，

所述历史环境数据包括历史平台环境数据和历史实时机器环境数据；

根据所述平台位置数据和机器位置数据，确定位置数据；

传输所述位置数据至大数据中心，确定所述智能机器的目标位置。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明确定平台监测场景和机器监测场景；并根据所述平台监测场景和机器监测场景，获取所述平台监测数据和机器监测数据；也就是采集两个设备的图像数据，通过预存在大数据中心的定位图像数据，对比所述图像数据，也就是将所述平台监测数据和机器监测数据作为数据源，传输至预设的大数据中心系统的处理系统，处理所述平台传输数据和机器处传输数据，确定平台处理数据和机器处理数据，根据所述平台处理数据和机器处理数据，确定所述平台位置数据和机器位置数据；根据所述平台位置数据和机器位置数据，确定位置数据；根据所述位置数据，确定智能机器的目标位置，也就是支撑平台的位置，是智能机器所要移动的方向，整个过程通过北斗定位系统和本发明提供的控制方法联系，巧妙地提供了智能机器移动方向和移动位移，因为需要智能机器上带的四个钩环对所述支撑平台上的底板矮墙模进行安装或者脱卸，所以需要非常精细的数据，本发明通过北斗定位系统，可以提供毫秒的精度。

实施例3：

本发明提供一种实施例，其特征在于，所述传输所述位置数据至大数据中心，确定所述智能机器的目标位置，包括：

传输所述位置数据至大数据中心，确定传输位置数据；

基于所述监测装置内预设的北斗定位系统和GPS定位系统，对所述支撑平台和智能机器进行定位，分别获取北斗定位点和GPS定位点；其中，

所述北斗定位点包括第一北斗定位点和第二北斗定位点；其中，

所述第一北斗定位点包括第一北斗经纬度和第一北斗坐标点；

所述第二北斗定位点包括第二北斗经纬度和第二北斗坐标点；

所述GPS定位点包括第一GPS定位点和第二GPS定位点；其中，

所述第一GPS定位点包括第一GPS经纬度和第一GPS坐标点；

所述第二GPS定位点包括第二GPS经纬度和第二GPS坐标点；

通过所述北斗定位点和GPS定位点，以所述支撑平台和智能机器为轴心，并对所述支撑平台和智能机器的周围环境进行建模，确定所述智能机器的目标运行轨迹；其中，

根据所述目标运行轨迹，确定智能机器的目标位置。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明提供了一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，根据所述位置数据，基于所述监测装置内预设的北斗定位系统，对所述支撑平台和智能机器进行定位，分别获取第一定位点和第二定位点；其中，所述第一定位点包括第一经纬度和第一坐标点；所述第二定位点包括第二经纬度和第二坐标点；通过所述第一定点，确定所述支撑平台的平台位置；通过所述第一坐标点和第二坐标点，计算所述支撑平台和智能机器的目标距离；根据所述目标距离和平台位置，确定智能机器的目标位置。

实施例4：

本发明提供一种实施例，如附图1所示，其特征在于，所述所述基于所述智能机器的控制系统，控制所述智能机器移至所述目标位置，确定状态位置，包括：

基于大数据中心，获取所述目标运行轨迹，确定目标运行距离和目标运行倾角；

根据所述目标运行距离和目标运行倾角，确定目标运行数据；

根据所述目标运行数据，并基于所述智能机器的控制系统，传输所述目标位置至智能机器，确定对应的控制指令；

通过所述控制指令，控制所述智能机器按所述目标运行数据移至目标位置，并确定控制结果；

根据所述控制结果，确定所述智能机器的状态位置。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明根据所述目标位置，确定目标数据，因为需要将目标位置传输并处理，所以先处理成数据链路层中的传输数据，传输到智能机器，确定传输数据；大数据中心的处理系统，处理传输数据，并针对传输数据的报文生成控制指令，控制系统向智能机器发送控制指令，智能机器接收所述控制指令，并生成接收指令，当控制系统接收到智能机器的接收指令，等于获取了智能机器的同意后，可以对智能机器进行控制，并且接收指令可以调成自动同意，也可以通过用户自行设置，比如说，传输到用户与智能机器连接的手持终端，用户决定是否接收所述接收指令，在接收指令后，基于所述智能机器预设的控制系统，控制所述智能机器按照所述处理数据移至目标位置，确定所述智能机器的状态位置，智能机器的状态位置是相对于目标位置而言的，因为智能机器很有可能遇见不同的阻碍因素，如机器零件故障，定位错误，或者路途遇见阻碍等，所以生成所述智能机器相对于支撑平台目标位置的相对的状态位置，为校准参数提供的计算的前提。

实施例5：

本发明提供一种实施例，如附图1所示，其特征在于，所述基于大数据中心，确定所述实时状态位置和目标位置的校准参数，并判断所述校准参数是否超过预设的校准阈值，生成判断结果，包括：

根据所述状态位置，通过所述智能机器上安装的监测装置，确定所述智能机器的状态定位点；其中，

所述状态定位点包括状态经纬度和状态坐标点；

根据所述目标位置，获取目标定位点；其中，

所述目标定位点包括目标经纬度和目标坐标点；

计算所述状态经纬度和目标经纬度的经纬度误差，获取经纬度误差率；

计算所诉状态坐标轴和目标坐标轴的坐标轴距离，获取位置误差率；

根据经纬度误差率和所述位置误差率，确定校准数据；

根据所述校准数据，确定校准参数；

判断所述校准参数是否超过预设的校准阈值，生成判断结果。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明根据所述状态位置，通过所述智能机器上安装的监测装置，确定所述智能机器的状态定位点；其中，所述状态定位点包括状态经纬度和状态坐标轴；也就是利用北斗定位系统，对状态位置进行定位，因为前面步骤中已经获取了支撑平台的目标位置，这是一个不变量，于是根据这个不变量，计算所述状态经纬度和目标经纬度的经纬度误差，获取经纬度误差率；计算所诉状态坐标轴和目标坐标轴的坐标轴距离，获取位置误差率；根据经纬度误差率和所述位置误差率，确定校准参数，既可以利用所述校准参数对智能机器位置进行校准，也可以通过校准参数的数据得知是否智能机器有所损耗，甚至根据校准参数的数据规律推算得知智能机器的哪一部分出现了问题，对整个智能机器的保养、维修，都提供了一个精确的，可见的数据。

实施例6：

本发明提供一种实施例，如附图1所示，其特征在于，所述根据大数据中心预设的触发事件，判断所述校准参数是否超过预设的校准阈值，生成判断结果，包括：

根据所述大数据中心预设的触发事件，确定校准阈值；

计算所述校准参数和所述校准阈值，获取计算结果；

根据所述计算结果，判断所述校准参数是否所述校准阈值，生成判断结果；其中，

所述判断结果包括超过结果和未超过结果。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明提根据所述大数据中心预设的触发事件，确定校准阈值；这个校准阈值是用来测量所述智能机器是否有必要校准，当在校准阈值范围内，这个智能机器无需去校准，便可以满足安装或者脱卸底板矮墙模，当超过校准阈值外的时候，计算所述校准参数和所述校准阈值，获取计算结果，根据所述计算结果，判断所述校准参数是否所述校准阈值，生成判断结果；其中，所述判断结果包括超过结果和未超过结果，整个判断机制对校准参数进行判断，并生成判断结果，有助于控制系统判断是否发送目标响应动作控制指令，本发明为用户提供了一种方便，迅速，灵敏的判断机制。

实施例7：

本发明提供一种实施例，如附图1所示，其特征在于，所述当所述判断结果正常，通过所述当所述判断结果正常，通过所述控制系统，控制所述智能机器进行预设的目标响应动作，包括：

当所述判断结果为未超过结果时，确定正常结果；

根据所述监测装置，确定所述智能机器的动作状态；其中，

所述动作状态包括待安装动作和待脱卸动作；

根据所述正常结果和所述动作状态，确定所述智能机器的动作响应；其中，

所述动作响应是安装响应或者脱卸响应；

根据动作响应，生成对应的目标响应数据，传输至智能机器的控制系统，生成目标响应指令；

根据所述目标响应指令，控制所述智能机器进行预设的目标响应动作。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明提在所述判断结果为未超过结果时，确定正常结果；也就是所述智能机器无需移动，根据所述监测装置，确定所述智能机器的动作状态；其中，所述动作状态包括安装动作和脱卸动作；动作是预设的，其中只需要对智能机器该做什么动作需要判断一下，一般在智能机器上装置的监控装置可以判断智能机器该做什么动作，也就确定了智能机器的动作状态，根据所述正常结果和所述动作状态，确定所述智能机器的动作响应；所述动作响应是安装响应或者脱卸响应；根据动作响应，生成对应的目标响应数据，传输至智能机器的控制系统，生成目标响应指令；其中，所述目标响应数据包括目标经纬度数据和目标坐标点数据；根据所述目标响应指令，控制所述智能机器进行预设的目标响应动作，也就是确定智能机器是安装或者脱卸的目标响应动作，从而对智能机器进行控制，此方法通过智能识别，完成了施工过程中智能机器对底板矮墙模的自动化安装或者自动化脱卸，即提供了精准的施工数据，也提高了施工效率，减少了施工成本。

实施例8：

本发明提供了一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，如附图1所示，所述根据动作响应，生成对应的目标响应数据，传输至智能机器的控制系统，生成目标响应指令，包括：

步骤A1:通过监测装置，从一连串的动作响应序列中提取到对应的目标响应数据，确定动作响应样本为

其中，i代表监测图像的第i帧图像，n代表识别目标响应动作的特征动作通道索引号，n∈{1,2,…N},N为特征动作通道的索引号总数量，obj(x)是目标响应函数，

上述步骤中：本发明通过检测装置得到的监测图像，通过在滤波的情况下，结合相应动作特征确定每一帧图像的滤波系数。

步骤A2：通过所述特征滤波系数，并将所述动作响应样本传输至智能机器的控制系统，确定目标动作响应函数obj(x):

其中，所述obj(x)代表迭代后的目标动作响应函数，δ′代表目标响应正则项系数；

在第二步骤中，本发明将滤波系数引入智能机器的控制系统确定每个动作响应对应的响应函数。

步骤A3:根据所述目标动作响应函数objective(x)，获取跟踪所述目标动作响应的目标动作监测结果τ：

其中，τ为跟踪所述目标动作响应的目标动作监测结果；

步骤A4：根据所述目标动作监测结果τ，确定目标响应指令。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明通过特征滤波识别的算法，将目标响应动作的动作特征信号识别出来，从而确定目标响应指令。通过本发明得到的缪表相应指令，更加精确，更加符合实际需要。

实施例9：

所述当所述判断结果异常，触发预设的警报事件，对所述状态位置进行校准，确定目标校准位置，包括：

当所述判断结果为超过结果时，确定判断结异常，并触发预设的警报，确定触发结果；

根据所述触发结果和所述校准参数，基于所述智能机器控制系统，发送校准控制指令；

根据所述校准参数，生成校准位移；

根据所述校准控制指令和校准位移，控制所述智能机器按照所述校准位移移至所述目标位置，并确定目标校准位置。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明当所述判断结果为超过结果时，确定判断结异常，并触发预设的警报，可以通过警报警示用户，也将触发结果传输给系统，“告诉”系统，智能机器需要位置校准；根据所述触发结果和所述校准参数，基于所述智能机器控制系统，发送校准控制指令；根据所述校准参数，生成校准位移；根据所述校准控制指令和校准位移，控制所述智能机器按照所述校准位移移至所述目标位置，并确定目标校准位置，通过定位系统，可以一直校准所述智能机器的位置，用户也可以设置校准次数，若超过一定的校准次数，触发报警，用户确定是智能机器出了问题，在施工环境缺少人力监察的时候，实现自动化检查，并对异常情况进行报警，避免施工隐患。

实施例10：

本发明提供一种实施例，如附图1所示，其特征在于，所述根据所述控制指令和校准位移，控制所述智能机器按照所述校准位移移至所述目标位置，并确定目标校准位置，包括以下步骤：

步骤S1：根据所述控制指令和校准位移，确定第一目标校准控制指令和第一目标校准位移；

步骤S2：根据所述第一目标校准控制指令和第一目标校准位移，生成第一校准参数；

步骤S3：控制所述智能机器按照上一步骤的校准参数，确定目标校准状态位置；

步骤S4:判断所述目标校准状态位置是否和目标位置匹配，生成判断结果；

步骤S5：当所述判断结果匹配时,根据目标状态校准状态位置，生成目标校准位置；

步骤S6：当所述判断结果不匹配时，更新所述第一目标校准控制指令和第一目标校准位移，生成第二校准参数，并执行步骤S3，直到用户预设的校准次数。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明在用户预设校准次数内，对智能机器的状态位置进行校准，是一个循环嵌套的过程，可以方便用户自己设置循环次数来使所诉智能机器校准，智能机器也不会因为一次没有移至目标位置从而限制不动，提高了施工的容错率。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。