一种基于单目视觉里程计和IMU融合的定位方法

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉里程计和IMU融合的定位方法，包括以下步骤：S1：采集图像信息并传输至机器人主控系统，对图像进行特征点处理；S2：获取IMU的三轴加速度和三轴角速度，进行处理得到IMU数据，并传输至机器人主控系统；S3：利用机器人主控系统进行特征点匹配，得到视觉里程计数据；S4：对IMU数据和视觉里程计数据进行融合，得到融合后的机器人位姿；S5：对发生回环的机器人位姿进行重定位。本发明的定位方法使用滤波思想进行多传感器数据的融合来进一步优化定位信息，将IMU与单目视觉里程计结合起来，克服相互的缺点，保留各自的优点，提高了单目视觉里程计定位在动态环境下视觉定位的鲁棒性。