一种无人驾驶碾压机的复合抗扰轨迹跟踪控制算法

摘要

本发明公开了一种无人驾驶碾压机的复合抗扰轨迹跟踪控制算法，包括以下步骤：根据碾压机实际位置和碾压机的目标轨迹，计算碾压机的轨迹跟踪中的实际距离误差；距离误差的抗扰控制器通过实际距离误差和即时扰动观测器得到的距离误差的总扰动，计算所述碾压机的目标航向角，使得碾压机的轨迹跟踪距离误差趋于零；航向角的抗扰控制器通过目标航向角、即时扰动观测器得到的航向总扰动以及基于转向系统模型参数学习器得到的航向角扰动，计算所述碾压机的目标方向盘转角，使得碾压机的实际航向角趋近于所述目标航向角，将目标方向盘转角发送给方向盘转角控制器。本控制算法可解决快速小范围干扰和缓慢大范围干扰的问题。